助救灾 科大仿生机械手臂获金牌奖

桃园市健行科技大学机械工程系教授林仲廉研究团队，以「连续体机械手臂系统」获得今年台湾创新技术博览会金牌奖。（健行科大提供／吕筱蝉桃园传真）

健行科技大学机械工程系教授林仲廉指导研究生梁诏闳，以「连续体机械手臂系统」获得今年台湾创新技术博览会金牌奖。该设计以仿生的角度模拟人体手臂，致力于解决灾难搜救及狭窄空间作业中的挑战，展现团队在机械设计及人机协作上的卓越成就。

林仲廉指出，灾难发生后，常出现狭窄或危险的区域，使得搜救人员无法进入，增加救援任务的困难性，搜救机器人成为重要解决方案。然而搜救环境往往复杂且未知，要求机器人不仅能在狭窄空间中自由穿梭，还需与搜救人员进行高效的协作，但目前完全依赖机器人自主完成救援仍困难，如何提升人机协作搜救能力，成为重要课题。

针对这一需求，师生团队以仿生的角度模拟人体手臂，研发出连续体机械手臂系统，透过探测定位，适合狭窄空间并有越过障碍的能力。该设计不仅可在灾难发生时协助搜救，也可在局限的空间中执行环境检测，可适应灾难现场的复杂状况。林仲廉说，该作品的连续体机械手臂主体是挠性骨架，以球骨躯干为基础，将球骨等距离定位并以弹性体连结，拆卸组装容易，长度也可依需求随时调整，结构最大弯曲角度可接近270度。

另外传统接触式的感测器不易安装于挠性骨架上，且机构空间也不一定允许安装，林仲廉说，该系统开发压电感测器嵌入手臂作法，可以有效解决相关的量测问题，商品化应用潜力很大。