刘裕应募到刘牢之麾下。这一年是公元399年。刘牢之所将兵士个个精猛，号称北府兵。时常作为前锋冲阵，所向无前。当年秦晋淝水之战，前秦攻下寿阳后，先使五万兵屯于洛涧。晋将谢石等拥众数万畏惧不敢前，刘牢之领精兵五千直前渡水，大破秦军，临阵亲斩大将梁成，杀敌一万五千人，谢石才敢领诸军继进，大败号称百万雄师的秦军主力，使东晋保住了半壁江山。然而皇室愔弱，朝纲不举，权归强臣。朝廷政令所行之处，只有三吴。又值荒年，民心思乱。孙恩信奉五斗米教，用巫术蛊惑愚民。信者越来越多，便开始造反攻城，连下三吴多处郡县。而孙恩在建康的奸细被抓后，朝廷更是大恐，内外戒严，急命刘牢之募兵前去平乱。
刘裕随刘牢之击贼时，刘牢之本没看在眼里。群贼乌合之众，听到刘牢之大名就已心寒，是以所向皆克。军行至吴兴时，遇贼众万余。刘牢之派儿子刘敬宣领二千人前去接战。刘裕也在其中，双手持大杆刀，由于刀很重，贼人兵器碰着后不是飞出老远就是断为两截，刘裕进如旋风，刀起刀落，贼兵非死即残，瞬间倒地一大片。群贼不敢近身，刘裕就飞奔而前，专进攻贼多之处。几番回转，如同使一座大山崩颓了数处。敌人的血也溅了他满身满脸，成一血人。而刘裕越杀越欢，瞋目大呼，群贼纷纷避退。刘敬宣看的入了神，正暗自惊奇，所募之兵竟有如此勇者。不料由于自己衣甲旗帜过于鲜明，被数十贼围了好几匝。身旁的卫兵都已远去击贼，只得自己单枪匹马突击。虽伤了几个小贼，但急切间难以冲出，形势万分危急。幸好刘裕发现了此种情况，挺刀飞奔而来。左劈右砍，刷刷几下就杀到敬宣马前。一步一骑相互配合，两人将围兵瞬时击溃。
“请壮士报上名来。方才杀贼，我都看到了。真是神勇无敌啊！”“在下京口刘裕。”敬宣远望，看到贼军后方有一人乘轿，衣饰华丽，定是一头目。便问刘裕“可否为吾取其头来？“遵命”。说着就持刀直冲贼将。当其前者无不立倒，一路血肉纷飞，杀至将前。敌将慌忙下轿，令近卫十余名环绕保护自己。刘裕进前一步，长刀猛地向前一刺，洞穿一人胸部，将其挑起，扔向近卫，又砸倒了两贼。吓破了胆的毛贼也不顾及主帅的安危，各自逃跑了。贼将慌忙拔刀，刘裕已猛冲两步跃向空中，顺势将刀向他身上劈了下去。落地时，贼将连头带肩都被斩断。主帅被斩，群贼因此四奔五散，敬宣与刘裕追杀，斩首无数。
回军营见到父亲，敬宣非常高兴。“哈哈。父亲，我今天为你物色了一员虎将！”就将刘裕击贼情形讲述一番。刘牢之听后欣喜过望，当下就将刘裕引进中军帐，与他谈论历代兵事与天下形势，对其武略大是赞赏。刘裕告诉牢之自己原本是彭城人之后，刘牢之由于同乡，对其更是青睐，就让刘裕做了己的参军。
大军继续前进，兵临会稽，准备直捣贼巢。刘裕上言“刘将军，末将愿意前往侦探贼势。”刘牢之答应“好，我与你一百骑兵。”刘裕说道“无须这么多，十几骑足矣。此行只是哨探，非为击贼。兵多反而会暴露自己。”刘牢之赞道“将军之勇可嘉，但一定要多加小心。凶贼狡狯，不可轻忽。“刘裕回道”谨听将军嘱咐”
刘裕一行走了数里路后，翻过一个山丘。忽然前面出现大批贼军，如潮水一般涌来，将他们瞬间包围。刘裕言道“不想这帮鸟贼来这么快！”随同之人个个惊惧失措“看这形势，少说也得有一千多人。该如何是好啊！”刘裕素来胆豪，虽知凶多吉少，但想如今形势只能拼命一战，死中求活。大声说道“兄弟们，众寡悬殊，我们拼命冲锋，或能杀出重围。若无生理，尽忠报国，正是今日。”说完就驱骑前驰，长刀所向血肉横飞，当前者无不倒毙。然而随从的那十几名兵士可无此勇力，一个个的都被隔离包围，攒刺而死。刘裕继续冲杀，倏忽而前，倏忽而左，倏忽而右。杀退一遭又遭，眼看就要杀出条血路来，不妨暗地里有一贼弯弓射出一支冷箭，正中马腹。马吃痛前踬跪地。
就在此际，刘裕奋起神勇，左身捉刀，右手在马背上猛地一按，身体腾空，翻个跟头平稳落地。挥刀步战，刘裕发现队友全没，心里也有些慌了。群贼见刘裕失马，聚集长枪向前逼迫。刘裕杀的力乏，后退数步。不想脚下一滑，跌落下去。原来这地方下面是一条河，河岸高峭，刘裕摔到了河岸下。群贼蜂拥挤到岸边临高俯视，开始嘲笑“哈哈!小子，这回该你命绝。”“杀了我们那么多兄弟，过会将你分尸”。“走，兄弟们，下去把他剐了”看群贼准备冲下去，刘裕心想这么一来哪有生还的道理啊！于是他开始沿着河岸，带刀用力向上爬。“这混蛋是嫌死的慢吗？还敢上来。”群贼都呆在那边看刘裕边嘲笑时，刘裕已接近岸边。左手攀岸，右手提刀杆底端，使出毕身之力贴岸平扫两圈，近岸数贼死的死，跌的跌，纷纷后退，刘裕得以上岸。经此一遭，刘裕已激发体内潜能，忘怀疲劳，举刀叱咤，大呼杀故，所向披靡。群贼为其威势所惊吓，争着躲避。贼中戒道“一人拼命万夫莫当。”“我们没必要跟这个疯子较劲，大家走吧。”群贼如流水一般开始四散逃跑。就这样，刘裕单刀杀退了一千多敌兵。
追敌时，忽见刘敬宣带数百骑兵赶来。原来当时跟从刘裕之人，有一人受伤落马伪装死去。在刘裕掉落峭岸之时，他趁敌人都去进逼刘裕的空当偷偷逃了回来报信。刘牢之听后很是惋惜，“失我一员力将!”敬宣说到“父亲先莫伤心，刘裕神勇无敌，或未殒没，我即刻带兵前去接应”当敬宣来到后，看到刘裕独自一人提刀追杀大批贼众，如劲鹰逐群乌。惊叹不已“真乃天将也!”
接下来的战斗势如破竹，大兵临境，敌人就吓得弃城而逃，不费吹灰之力就进至浙江，准备直捣孙恩老巢。贼首孙恩不敢一战，慌忙逃入了海岛。刘裕想要带水军入海追贼，刘牢之不许“寒冬来临，海水将冻。不如等待来年春天！”