和齐桓公同一时期的楚国国君是楚成王，楚成王拜子文为宰相，整顿军队，训练士兵，选贤任用能人。楚国大治，物阜民丰，兵精粮足。
齐桓公听说楚成王励精图治，担心自己盟主的地位被挑战，想要联合各路诸侯讨伐楚国，与管仲商议。
管仲说：“楚国在南方称王，地大兵强，周天子拿他没办法。现在又任用子文治理国家，掌管军务，边境都有重兵把守。主公刚刚联合诸侯，威望还不算高，诸侯不一定齐心协力听从我们的调遣，只有公正处理各国事务，帮助微弱国家重新振兴，等恩德深入人心以后，才可以联合诸侯的兵马对付楚国，那样才能万无一失。”
正商议的时候，有燕国使者来齐国。
桓公召见来人，使者心急火燎的说：“燕国被山戎侵伐，特来求救。”
管仲说：“要想讨伐南方的楚国，必须先平定北方的山戎，平定山戎以后，便可以专心对方楚国了。”
公元前1044年，周武王灭了商纣王以后，封自己的第弟姬奭在燕地，称为燕召公，是燕国的第一任国君。
山戎位于燕国的东边，在齐国西北方向，地势险要，易守难攻，属于游牧民族，民风彪悍，不服王化，一直没有对周王室称臣，而且依仗自己兵强马壮，屡屡侵犯中原。早些时候攻击过齐国，齐国在郑公子忽帮助下打败山戎。现在攻打燕国，燕庄公抵敌不住，派人向齐国求救。
齐桓公问于管仲怎么办，管仲答道：“当今天下，南方有楚国，北有山戎，都是中原各国的心腹之患，作为盟主必须征服他们。即使山戎不侵犯燕国，也要征服他，何况燕国来求援呢？”
于是，齐桓公于师救燕。
山戎首领密卢领兵骚扰燕国将近两个月了，掳掠大批人口物资，所到之处，生灵涂炭。听到齐国大军赶来，急忙撤军返回。
燕庄公在蓟门关迎接齐桓公，感谢齐军远道奔波来救自己。见面礼节结束，管仲开门见山，说道：“山戎掠抢而去，我们如果撤兵，他必然再来。不如乘此机会，讨伐山戎，以绝后患。”
齐桓公点点头说：“对。”
燕庄公更是感激不尽，要率本国军队在前开路。齐桓公拉着燕庄公说道：“贵国军队才与山戎交战，已经疲惫，怎么忍心还让他们在前面冲锋呢！请您率领部队在后面，为我齐军壮壮声势就可以了。”
燕庄公再次感谢，说道：“盟主真乃仁德之君啊！”，又说：“此处向东八十里有个国家，叫无终国，虽然也是戎族，但与山戎有仇，可以联合他们，作为向导。”
齐桓公让公孙隰（xi）朋携带重礼，前去请兵。无终国派出大将虎儿斑，率领二千骑兵，前来助战。齐桓公又重赏了虎儿斑，使他为先锋。
向北大约行了二百里，桓公见山路越来越险，问燕庄公：“此地有名称吗？”
燕庄公说：“此地叫葵兹，是山戎入侵中原的必经之路。”
齐桓公与管仲商议，决定将粮草物资，留下一半，让鲍叔牙把守此地，作为运送粮草物资的中转站。休兵三日，留下残弱伤兵，只带上精壮人马，继续前进。
山戎首领密卢知道齐兵来攻，与大将速买商议。
速买说：“他们的兵马远来疲惫，乘其尚未安营，立足不稳，突然袭击，可获全胜”。密卢拨给他三千骑兵，速买带兵埋伏在山谷中。
虎儿斑前队先到，速买只带一百余骑迎敌，虎儿斑手持长柄铁瓜锤，催马上前，对准速买当头便打。二人原来就认识，也不答话，速买双臂一挺大杆刀架开铁瓜锤，两人战在一起。
打了十几个回合，速买诈败，虎儿斑看对方兵少，立功心切，追入林中，只听得一声呼哨，响彻山谷，伏兵从四面八方杀来，把虎儿斑的军队截成数段，虎儿斑拼命死战，结果还是寡不敌众，被敌人砍断马腿，从马脖子上栽落下来，被敌军擒住。
恰在此时，齐侯大军已到，王子成父大逞神威，一条大枪神出鬼没，戎兵纷纷落马，齐兵根本不是车队的对手，（少数民族骑马作战，中原地区在战车上作战）一个冲锋下来，速买的骑兵就被杀散，山戎兵只顾逃窜，丢下虎儿斑。
虎儿斑挣脱绑绳，清点自己带领的戎兵，满脸羞愧地来见桓公。
齐桓公鼓励他说：“胜负乃兵家常事，将军不必在意。”知道虎儿斑坐骑被毁，把自己的一匹宝马赐给了他，虎儿斑感激不尽。
大军又前进了三十里，到达伏龙山安营扎寨，齐桓公和燕庄公在山上，王子成父、宾须无在山下扎营镇守。命令把大车连接在一起，交叉好几层，形成车城，保护住营盘。
第二天，山戎首领密卢亲自领兵挑战。一连冲突数次，都被车城挡住，乱箭射回。
到了下午，管仲在山头看到戎兵越来越少，纷纷跳下战马，放松警惕，对着齐军破口大骂，有的还躺着骂。
管仲叫来虎儿斑，拍着他的后背，指着山下的戎兵说道：“该将军报仇雪恨的时候了”。虎儿斑答应一声，率领本国人马杀出车城。
虎儿斑走后，隰朋对管仲说：“恐怕这是戎兵的诡计？”。
管仲说：“在我意料之中。”命令王子成父率领部队军向左，宾须无向右，两路接应，专杀伏兵。
原来山戎擅用埋伏，见齐兵坚壁不出，无法攻入车城，就把兵马埋伏在山谷中，故意留下少量人马，诱惑齐兵出战。
戎兵见车城内杀出一队人马，急忙上马迎战。
密卢初见虎儿斑出营交战，心中欢喜，一声呼哨，召集两侧山谷中的伏兵出战，突然有二路齐军杀出，山戎兵马措手不及，被王子成父和宾须无杀得七零八落，丢下大批马匹兵器，大败而逃。