公元前324年秋(楚怀王五年)，楚怀王一面命昭阳率十万楚军北上许昌(现河南许昌市)一带设防，一面命唐蔑率十万楚军在襄樊、南阳一带设防，一面与昭睢率领二十万精兵（马军五万、步军十五万）出方城（河南方城县），声言讨伐魏国于公元前329年(楚威王十一年)乘楚发国丧之时，发兵攻打楚军，夺取楚军的禹州、古城、陉山（河南新郑县西南三十里）之地的不义行径。
魏惠王闻讯，一面约韩王出兵十万，共击楚军，平分楚土的方、叶两地，一面亲自与魏将犀首率二十万大军（马军五万、步军十五万）迎战楚师。韩王接到魏王的照会，随即召集文武大臣议事，韩王说：“现楚怀王亲率二十万大军伐魏，欲报当年魏王乘楚国发国丧之时兴兵掠地之恨，而今魏王照会我出兵相助。楚自威王在徐州大败齐军以来，一直是兵强马壮，三年前，楚怀王于西巴大败蜀侯，去年又于褒汉（汉中）大败秦、蜀联军，斩敌十九万余。楚军士气如日中天，这时举兵与他相斗，我担心会吃亏。而魏国虽然不如当年，但魏王毕竟还是公认的诸侯霸主，又和我是邻居，不好得罪，若不顺从，我怕日后会找我麻烦。真是左右为难，众爱卿有何良策，可替寡人分忧。”有臣出奏说：“楚军势锐，不可当其锋，大王可率军十万出新郑以作响应，但不要与楚军交战，让魏、楚两军先作正面对决，斗得筋疲力尽的时候再出手，不就可以坐收渔翁之利了。”于是，韩王随举兵十万出新郑。
八月初，楚怀王二十万大军与魏王二十万大军在古城邑（现禹州市古城镇）和坡胡（现禹州市坡胡镇）一带相遇，楚怀王趋马上前说：“来者莫非魏王？”魏王说：“正是本王。”楚怀王说：“你枉为天下诸侯盟主，居然在我发国丧之日，兴兵犯境，夺我国土，这种不仁不义的卑鄙行径是一位霸主的所作所为吗？”魏王说：“你懂什么？什么你的国土，陉山、许昌都是我大魏的国土，是你父从我手上抢走的，我只不过在他走的时候拿回来而已。别说得那么难听，什么不仁不义，拿得到拿得过手就是仁义”。楚怀王说：“既如此，今日我就要向你拿回”。魏王说：“就怕你没这本事。”楚怀王大怒，二话不说，拍马挥枪，直取魏王。
这楚怀王乌锥马如狂风般飕去，眨眼间就到魏王跟前，只见一道乌光向魏王扫去，魏王见状，举起方天戟急挡。这魏王也是个力大如牛的人，想当年会盟诸侯，洛阳问鼎，谁都知道魏王是个大力士，一支方天戟使得神出鬼没，武功不在犀首之下。这是一个硬碰硬、刚对刚的回合，只听碰的一声巨响，火光四闪，这楚怀王的枪正好打在魏王方天戟的戟叉上，戟叉都被打变形，只见魏王身子不觉向后一倒，双手微震。楚怀王见状，一枪打去，魏王双手举戟，嗙的一声，打在靠近左手这头的戟棒上，这魏王的左手不觉有些下沉，长戟倾斜。楚怀王长枪横挑，魏王方戟斜拨，楚怀王挥枪打去，魏王挥戟格杀，又是碰的一声，魏王的方天戟被荡开，说明力度不如楚怀王的枪劲。
只听楚怀王大吼一声，一枪当头打下，魏王急忙双手举戟横挡，嗙的一声，震得魏王的坐骑都嘶叫起来。呯！呯！呯！楚怀王连击三枪，这魏王被打得连人带马倒退五步。嗖的一声，楚怀王一支长枪已穿过魏王方天戟的防护线刺到魏王跟前，魏王大叫一声，吓出一身冷汗，身体急往后倾，双手举戟格挡，把枪抬高，楚怀王抬枪奋力一击，嗙的一声，魏王双手震痛，方天戟脱手而飞，乒乓两声掉在地上。魏军中有将士跑出把魏王的方天戟拖回去一看，方戟都被打裂了，戟棒有血印，哦！肯定是魏王的双手手掌被震裂出血。
这魏王吓得魂都没了，顾不得双手痛楚难当，急忙拍马逃回军中。不错了，还能与楚怀王大战十个回合，比秦惠文王强多了。楚怀王见状，双腿一夹，急起直追，举枪直刺，楚怀王的乌锥马跑的比魏王坐骑快，枪头就快到魏王的后脑心了。说时迟，那时快，魏阵中三骑奔出，齐声高叫：“休伤我王！”两支长枪，一根大刀已从两旁向楚怀王的长枪格来。来者，使大刀的是魏军勇将犀首，另两个使长枪的是魏军两员大将。其实，楚怀王并不是真的要杀魏王，而是要活捉他。楚军这边吼声如雷，昭睢一见魏军主将犀首和两员大将杀出，大吼一声：“休得以多欺少！”随即拍马冲出，挥枪杀向来将。
楚怀王见状，长枪左右横扫，乒乓两声，这是枪和枪、枪和刀的碰击声，只见左边两名魏将的长枪都被荡开三步，右边主将犀首的大刀也被荡开半步。这时昭睢赶到，接住主将犀首的大刀。顿时，五个人战成两团，楚怀王这边以一敌二，使的都是长枪，只见楚怀王长枪向左打去，左边魏将举枪急挡，那知嗖的一声，长枪却是向右扫去，右边魏将一见，急忙挺枪拨挡，只听呯的一声，这是枪杆打枪杆的声音，右边魏将被打得差点翻身落马，手上的长枪也差点脱手飞掉。左边魏将一见，举枪刺来，楚怀王借助枪击的反弹向左一拨，把枪击开，一枪刺去，左边魏将急躲，双手举枪格拨，楚怀王枪头一压一前撩，差点挑到左边魏将的下巴，吓得他急忙后倒。
楚怀王正想攻击，右边魏将举枪攻来，楚怀王挥枪往右打去，正好打在右边魏将的枪杆上，震得右边魏将双手出血，连人带马倒退三步。楚怀王举枪往左猛力打去，左边魏将双手举枪抵挡，嗙地一声，枪被打落地，双手虎口都被震裂，连人带马倒退几步，嗖的一声，楚怀王一枪刺去，正中喉咙，左边魏将翻身落马，一命呜呼！右边魏将举枪来救，楚怀王往右打去，碰的一声，右边魏将长枪脱手而飞，楚怀王再补一枪，刺中右边魏将心窝，枪头一击，右边魏将脑袋开了花。仅五个回合，魏军两员大将均死于楚怀王枪下。